Logistica Autonoma dell'Ultimo Miglio e UGV per Consegne

UGVDelivery Urban Sidewalk & Cargo Dispatch Architecture

Robotics Core: Delivery Core — Sidewalk SLAM & Cargo Dispatch

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

• Pedestrian Social Planner
• Curb Traversability Voxel
• Secure Compartment Lock
• ISO 3691-4 Safety Zone
• VDA 5050 Route Dispatch

Architectural Layers & Navigation Stacks

• Livello 1: Sottosistema di percezione e SLAM (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): Acquisizione di nuvole di punti ad alta frequenza, pre-integrazione IMU e localizzazione sub-centimetrica in tempo reale.
• Livello 2: Navigazione locale e controllo predittivo (MPC) (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): Evitamento ostacoli in tempo reale, ottimizzazione traiettoria cinematica e commutazione dinamica dei campi di sicurezza ISO 3691-4.
• Livello 3: Interoperabilità, middleware e bus di flotta (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): Ingestione standardizzata ordini JSON/MQTT, IPC zero-copy tra nodi e report deterministico a bassa latenza su flotte multi-vendor.
• Livello 4: Orchestrazione dello sciame e ottimizzazione del traffico (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): Pianificazione multi-agente senza collisioni (CBS-MAPF), ricarica automatica di opportunità e mitigazione dei colli di bottiglia.

Telemetry & Compliance: ±5 mm (Precisione di posizionamento) | <8 ms (Latenza di dispacciamento) | <12 ms (Reazione arresto di sicurezza) | VDA 5050 v2.1 (Standard aperto per flotte)