自律ラストマイルロジスティクス＆無人配送UGV

アクティブサスペンション機構により最大20cmの段差や未舗装路を難なく走破し、医療品や重要交換部品を安全に確実に目的地へ届けます。

UGVDelivery Urban Sidewalk & Cargo Dispatch Architecture

Robotics Core: Delivery Core — Sidewalk SLAM & Cargo Dispatch

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Pedestrian Social Planner
  • Curb Traversability Voxel
  • Secure Compartment Lock
  • ISO 3691-4 Safety Zone
  • VDA 5050 Route Dispatch

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

UGVDeliveryにおける歩行者インタラクションとマルチストップディスパッチ

ラストマイルロボット輸送には、礼儀正しい歩道統合、頑丈な縁石乗り越え、安全なマルチコンパートメント貨物管理が必要です。UGVDeliveryは都市配送フリートのための完全なハードウェア・ソフトウェアスタックを体系化します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications