末端最后一公里自主物流与高可靠无人配送车

面向大型综合性医院病区、建筑工地及园区开展物资全自动精准送达，底盘搭载全主动独立悬架，能轻松攀爬跨越高达 20 厘米的马路牙子与破损碎石路面，货箱始终保持水平平稳无颠簸。

UGVDelivery Urban Sidewalk & Cargo Dispatch Architecture

Robotics Core: Delivery Core — Sidewalk SLAM & Cargo Dispatch

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Pedestrian Social Planner
  • Curb Traversability Voxel
  • Secure Compartment Lock
  • ISO 3691-4 Safety Zone
  • VDA 5050 Route Dispatch

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • 第一层：感知与实时建图定位（SLAM）子系统 (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高频三维点云采集、IMU 紧耦合紧凑预积分以及动态环境下的亚厘米级实时精准定位。
  • 第二层：局部导航与模型预测控制（MPC）执行引擎 (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): 实时动态避障、非完整约束运动学轨迹平滑优化与 ISO 3691-4 激光安全防区自适应动态切换。
  • 第三层：跨品牌互操作协议、实时中间件与车队总线 (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 标准化 JSON/MQTT 任务调度指令解析、节点内零拷贝共享内存 IPC 与多品牌异构车队高确定性低延迟状态回传。
  • 第四层：集群协同调度、无冲突路径规划与交通优化 (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): 集中式与分布式冲突优先搜索（CBS-MAPF）多智能体无碰撞路径规划、自动机会充电机位调度与通行瓶颈动态消解。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (重复定位精度) | <8 ms (调度响应时延) | <12 ms (安全刹停响应时间) | VDA 5050 v2.1 (开放车队协议标准)

UGVDelivery 中的行人交互与多点调度

末端机器人配送需要礼貌的人行道融合、稳健的路缘上坡能力与安全的多舱货物管理。UGVDelivery 为城市配送车队规范了完整的软硬件技术栈。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications